Arduino ve TB6560AHQ ile Step Motor Sürme

step14

Arduino ve TB6560AHQ ile Step Motor Sürme

STEP MOTOR NEDİR?

Step motor adından da anlaşılacağı üzere adım atan motor demektir . Gönderdiğiniz sinyallere göre adım adım ilerler. Ancak bu adımları hızlı arttırdığımızda biz bu adımları göremeyiz sanki motor mili akışkan bir şekilde dönüyor gibi görülür. Step motorlar dönüş açısının hassas olduğu yerlerde kullanılır. Motor 90° , 45° , 18° , 7.5° , 1.8°, 0.9° , 0.45° gibi veya daha hassas açılarda hareket eder. Motorun adım açısı 360°’ı adım sayısına bölerek bulunabilir. Step motorun en belirgin özelliği hatasız ve açık çevrim(feedback istemeden) çalışmasıdır.

step1

STEP MOTOR TÜRLERİ

Yapılarına göre step motorların 5 – 6 türü olmasına rağmen 3 ana başlıkta toplanabilirler.Bunlar:  sabit mıknatıslı step motor(PM),değişken relüktanslı step motorlar(VR) ve ikisinin karışımı olan hibrit step motorlardır. Sabit mıknatıslı step motorlar daha düşük hızlar kullanılırlar. Değişken relüktanslı step motorlar düşük torklu motorlardır daha hafif ve ivme istenen uygulamalarda kullanılır.Hibrit step motorlar ise hem torkun yüksek olduğu hem de yüksek hassasiyet istene yerlerde kullanılır.

STEP MOTOR KABLO BAĞLANTILARI

Step motorlar bipolar veya unipolar olarak bağlanabilir. Unipolar step motorlar genellikle 5 veya 6 kabloludur.5 uçluda kablolardan biri toprağa bağlanır. 6 uçluda ise kablolardan ikisi birleştirilip toprağa bağlanır. Diğer kablolara sırayla enerji verilerek çalışması sağlanır.

Bipolar motorlar ise çift kutupludur yani akımı iki yönde de iletir. Bipolar motorlar ise 4 veya 8 uçludur. 8 uçlu motorların bir güzel yanı motorun sargı bağlantılarını değiştirerek unipolar şekilde de kullanılabilmesi. Aşağıdaki resimde bipolar ve unipolar  motorun farklı sargı yapıları gösterilmiştir.

step2

8 uçlu bir motorun bipolar bağlanması için yapılan bağlantı aşağıdaki resimde gösterilmiştir. Resimlerde görüldüğü gibi bipolar bir step motor seri veya paralel bağlanabilir. Yüksek hız isteyen uygulamalarda paralel, hızın değilde torkun önemli olduğu uygulamalarda seri bağlayabilirsiniz.

step3

Resimden de anlaşılacağı üzere kırmızı ve mavi kablolar birleştirilip A+ ucu elde edilir. Sırasıyla sarı ile siyah, beyaz ile kahverengi, turuncu ile yeşil birleştirilerek A-, B+, B- uçları elde edilir.

 

STEP MOTOR SÜRME SİNYALLERİ

Step motor sürme sinyalleri bipolar ve unipolar arasında farklılık göstermektedir. Unipolar motorlar tek fazlı olarak veya iki fazlı olarak kullanılabilir. İki fazlılar daha kullanışlı olduğu için tek fazlılar pek kullanılmazlar. İki fazlılarda aynı anda iki uca birden enerji verildiği için torkları tek fazlılara göre yaklaşık iki kat fazladır. İki fazlı motorlar da tam adım veya yarım adımlı olarak kullanılabilirler. Daha hassas dönüş ve küçük adım gerektiren yerlerde sinyaller yarım adımlı verilmelidir. Aşağıda tek ve iki faz için yarım ve tam adım sürme sinyalleri verilmiştir.

step4

Bipolar motorun sürme sinyalı ise aşağıdaki gibidir. Bipolar bir motorun sürme sinyallerini üretmek  unipolara göre biraz daha zordur. Fazlara negatif yönde de enerji vermek gerekir.

step5

STEP MOTOR SÜRÜCÜLERİ

Step motor sürücüleri verdiğimiz sinyale göre hangi fazlara enerji verileceğini kendisi otomatik olarak yapar. Mesela aşağıdaki resimde de gördüğünüz gibi verdiğimiz bir PULSE sinyali ile unipolar iki fazlı tam adım motor sürme sinyallerini sürücü kendisi oluşturuyor.

step6

Piyasada çok farklı motor sürücüler bulunmaktadır. Önemli olan sürücünüzü motorunuzun tipine göre bipolar veya unipolar için uygun olup olmadığı. Bipolar bir motoru unipolar bir motor sürücü ile süremeyiz. Aşağıda farklı türlerdeki motor sürücülerini görüyorsunuz.

step7 step8 step9 step10

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

ARDUİNO VE TB6560AHQ İLE STEP MOTOR SÜRMESİ

TB6560AHQ ve arduino ile bir step motor kontrolü yapalım.  Şimdi sürücü kartımızın bağlantılarına bir bakalım. Resimde görüldüğü gibi kartımızda 10 adet soket çıkışı var.Kartın üzerinde soketlerin bağlantılarının ne olacağı yazıyor. 24V yazan yere güç kayağımızdan 24V volt  DC gerilim veriyoruz. G yazan yerede güç kaynağımızın eksi ucunu bağlıyoruz. Motordan aldığımız A+,A-,B+,B- uçlarını da kartın üzerinde isminin yazdığı yerlere göre bağlıyoruz. Benim motor 8 bacaklı olduğundan ikili ikili birleştirip A+,A-,B+,B-‘yi elde ettim. Hangi renklerin birleştirileceği kablo bağlantıları bölümünde gösterildiği gibi olacak. Kartın üzerinde 4 tana bağlantı yapılmamış soket kalıyor.

step11

Bu girişlerde  sinyal girişleri . Sinyali bu soketlerden verebildiğimiz gibi kartın sağ tarafındaki pinlerden de verebiliriz Ben soketlerle uğraşmamak için sinyallerimi direk bu pinlere verdim.

step12 step13

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

STEP yazan yere kare dalga sinyal veriyoruz. Bu kare dalganın frekansına göre motorumuzun hızı değişiyor. DIR yazan yere ise direction yani yön sinyalimizi veriyoruz buraya lojik 0 verirsek motorumuz saat yönünün tersinde   lojik 1 verirsek saat yönünde döner.EN pini yani enable(aktif etme) pini bunu boş bıraktığımızda zaten motorumuz aktif oluyor.Bu pini toprağa bağlarsak veya lojik 0 verirsek motorlar pasif duruma geçiyor sinyal verseniz de çalışmıyor. Aşağıdaki devrede arduino ile kontrol sinyallerini ürettim ve 2 buton yaptım butonlardan birine bastığımda sağ yöne diğerine bastığımda motor diğer yöne dönüyor.

step14

Aşağıda da arduino kodlarını veriyorum. Motorun hızını ayarlamak için gecikmeleri değiştirebilirsiniz. Farklı gecikmelerde motorun farkı hızlarda döndüğünü gözlemleyebilirsiniz.


int PULSE_PIN = 9;
int DIR_PIN = 10;
int buton1 = 2;
int buton2 = 3;

void setup() {
pinMode(PULSE_PIN, OUTPUT);
pinMode(DIR_PIN,OUTPUT);
pinMode(buton1, INPUT);
pinMode(buton2, INPUT);
}

void loop() {
if(digitalRead(buton1) == 1)
{
digitalWrite(DIR_PIN, HIGH);
}
if(digitalRead(buton2) == 1)
{
digitalWrite(DIR_PIN, LOW);
}

digitalWrite(PULSE_PIN, HIGH);
delayMicroseconds(500);
digitalWrite(PULSE_PIN, LOW);
delayMicroseconds(500);
}

0 Yorum

Kimliğiniz ile giriş yapın

veya    

Ayrıntılarınızı unuttunuz mu?

Create Account