BAHTİYAR MİNİ SUMO ROBOT PROJESİ (VELİ YILMAZ)

DSCF0259

BAHTİYAR MİNİ SUMO ROBOT PROJESİ (VELİ YILMAZ)

Amatör robot kategorilerinden en eğlenceli ve bir öğrenciye göre en uygun olan (maliyet açısından) mini sumo kategorisini seçtik. Başlangıçta üç kişi olan grubumuz değişik sebeplerden dolayı çalışmaya devam edememiştir ve robotu tek başıma bitirmek zorunda kaldım.(Emeklerinden dolayı teşekkür ederim.). 15 Nisan’da yapımına başlanılan Bahtiyar’ın Saüro 2011 robot yarışmasına yetiştirilmesi amaçlanmıştır. Bir hafta gibi kısa bir sürede tek başıma tamamlamaya çalıştığım Bahtiyar düşündüğüm gibi yapılamamış ve dolayısıyla istenilen performansı gösterememiştir. Buna rağmen Saüro 2011 yarışmasında ikinci tura çıkmayı başarmıştır ;)  

Tasarım aşaması

Yaptığım gözlem ve inceleme sonucu eğik düzlemin yere tam olarak temas etmesi robotun kazanması için büyük avantaj sağladığını fark ettim. Bu yüzden tasarımda robotun iki tekerlekli olması tercih edilmiş ve rakibin altına girerek rakibin tekerleklerinin yerle temasını keserek rakibi dohyo dışına itmek amaçlanmıştır. Anlaşılacağı gibi kazanmak için iyi bir eğik düzlem şart!!

 

Motor olarak 6V 140 rpm (redüktörlü) seçilerek robotun rakibe göre güçlü olması amaçlanmıştır. Tekerlekler ise 30mm dış çaplı, pirinç göbekli seçilmiştir. Tekerlek seçiminde sürtünme katsayısı yüksek malzemeden olmasına ve tekerleklerin geniş olmasına dikkat edilmelidir. Amaç max yüzey, max sürtünme!!!

800 mah 25C 11.1V lipo batarya tercih edilmiş ve fotoğrafta görüldüğü gibi ön kısma yerleştirilmiştir.

Tasarımın bu aşamasına kadar kullanılan malzemeleri sıralayacak olursak;

*  İki adet 6V 140 rpm redüktörlü motor

*  800 mah 25C 11.1V lipo batarya

*  Yay çeliği

*  Ve dört adet aralayıcı

Başarılı bir robot için sağlam ve iyi düşünülmüş bir mekanik tasarım şart! İyi bir mekanik tasarım olmadan robotun elektronik kısmı ne kadar iyi olursa olsun robotun başarılı olma ihtimali çok düşüktür. Tasarımda söküp takma açısından yapıştırma yerine cıvata kullanmaya özen gösterilmelidir. . Ayrıca mekanik tasarımda kullanılan cıvataların gevşeme riskinden dolayı belli periyotlarla kontrol edilmelidir. Buraya kadar olan mekanik kısmı tamamladıktan sonra robotun elektronik kısmına geçtim.

Robotun elektronik kısmı

Yapılan bir çok robot gibi bende Bahtiyar’da  anakart olarak rokart ve microcontroller olarak Pic 16F628A, motor kontrol içinse L293D kullandım.

Robotun başarılı olmasında en önemli bir diğer faktör ise kullanılan sensörün kalitesi, sayısı ve yerleştirmesidir. Bahtiyar’da iki adet CNY70 konrast sensörü , bir adet ultrasonik sensör ve bir adet kızıldev kızılötesi sensör kullanılmıştır.

Sensör dizilimi ise şöyledir:

Ultrasonik sensör en öne, kızıldev kızılötesi sensör  de çapraza bakacak şekilde yerleştirimiştir.

Elektronik kısımla beraber 285 gr olan robot  ilave ağırlıklarla 495 gr olması sağlanmıştır.

Tasarımı bu şekilde olan Bahtiyar sadece Süro2010’a katılmış ve sadece ikinci tura çıkabilmiştir…Robot yavaş olduğu için her seferinde rakip arkadan saldırmış ve rahat bir şekilde dohyo dışına atmıştır.

Sonuç olarak robotunuzu yapmadan önce herhangi bir programla çizmenizi önerir, motor, sensör ve mekanik tasarımın robotun başarısındaki en önemli faktör olduğunu tekrar hatırlatırım…

0 Yorum

Kimliğiniz ile giriş yapın

veya    

Ayrıntılarınızı unuttunuz mu?

Create Account