ROBOGIRGIR – Süpürge Robotu

Süpürge Robotun Solidworks tasarımı

İTÜ Robot olimpiyatlarının eğlenceli kategorilerinden olan “Süpürge Robot” kategorisinde yarışmak üzere yapılmış bir robot projesidir. Projeye bakıldığında ilk başta büyüklüğü göze çarpmakta olup, bu projede kullanılan gırgırların boyutu ile ilgili bir durumdur :)

Proje katıldığı İTÜRO 2011 organizasyonunda boyut dezavantajından dolayı 8. olmuştur. Fakat bu yarışma dışında günlük hayatta kullanılamayacağı gerçeğini değiştirmemektedir. Robotun görevi etrafındaki engellere çarpmadan bulunduğu ortamı temizlemesidir.


Gövde ve Tekerlekler

Projenin gövde malzemesi olarak pleksiglas kullanılmıştır. Bu malzemenin tercih edilme sebebi estetik görünüm sağlaması ve lazer kesime olan uygunluğu olmuştur. Proje çalışmalarına başlamadan önce bilgisayarda SolidWorks programı kullanılarak tasarlanmıştır.

Lazer kesim için gerekli olan ölçülerin şekillendirilmesi ve projenin genel olarak neye benzeyeceği bu sayede kolay olmuştur. Gövdenin dairesel olmasının sebebi robotun dönüş yaparken kendi ekseni etrafında dönmesi ve bu sayede çevredeki engellere çarpmamasını sağlamak içindir.2 katmandan oluşan gövde somun cıvata bağlantıları ile birbirine bağlanmıştır.

Sol fotoğrafta tekerleklerin ilk halini görüyorsunuz. Tekerlekler belirlenen ölçülere göre dekupaj testeresi ile suntadan kesilmiş ve çevresine sürtünmeyi artırıcı bir bant yapıştırılmıştır.

İşlem bittiğinde toplam 152mm çapa kavuşmuştur (Büyük!).

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Motorlar

Robotun süpürme işlemini düzgün yapabilmesi için yavaş hareket etmesi gerekmektedir. Bu yüzden düşük devirli bir motora ihtiyaç duyulmuştur. Ayrıca motorların robotu hareket ettirecek yeterli torku da sağlaması gerekmektedir. Bütün bunlar göz önüne alındığında tercihimiz birçoğumuzun bildiği 12 Volt 92 RPM Japan Servo Co. marka motorlardan yana olmuştur.

Gırgırlar

Proje tasarlanırken süpürme işlemini vakumla değil de gırgırla yapılmasına karar verilmiştir. Bu noktada normal gırgırların verimli bir süpürme yapamayacağı için fırçaları dönen elektrikli bir gırgıra ihtiyaç duyulmuştur. Bunun için Swivel Sweeper marka iki adet gırgır alınmış, basit bir modifikasyonla robotun altına monte edilmiştir.

 

 

Sensörler

Robotun geniş bir yapıya sahip olması fazla  sayıda sensör ihtiyacını doğurmuştur. Robotun etkili bir engel algılama yapabilmesi için sensörlerin ön kısma çembersel düzende yerleştirilmesi kararlaştırılmıştır. Bu bağlamda 5 adet HTS kızılötesi sensör kullanılmıştır. Bu sensörler robotun algılayabileceği engel yüksekliklerini minumuma indirmek için alt gövdeye monte edilmişlerdir. Robotta

Elektronik Aksam

Robotta kontrol kartı olarak ROKART kullanılmıştır. Bu kart üzerinde bir adet Pic 16f628a mikrokontrolör ve L293D motor kontrol entegresi bulunmaktadır. Fakat L293D nin motorların çekeceği ampere uygun olmadığı için ekstra bir röle ile motor kontrol devresi yapılmış ve bu röleler L293D ile sürülmüşlerdir. Yapılan denemelerde robotun hızının yüksek olduğu görülmüş bunu azaltmak için motor devrini düşürmesi bakımından motorlar 12 voltta değilde 7.2 voltta sürülmüşlerdir.

Batarya Grubu

Robotta 3 ayrı batarya grubu bulunmaktadır. Bunlar; ROKART ın çalıştırılması için gereken 8 li AA kalem pillerden oluşan pil grubu, gırgırların çalışmasını sağlayan 6 Voltluk kurşun asit akü ve motorları sürmemizi sağlayan 7.2 voltluk Li-Po bataryadır.

 

3 Yorum
  1. Engin 6 sene önce

    Güzel bir çalışma elinize sağlık. Bu japon motorların yatakları güzel , özel yapımmı yoksa hazırmı . nereden temin ettiniz.

  2. Profile photo of dr-12
    dr-12 6 sene önce

    Bu malzemeleri nereden temin edebiliriz acaba önereceğiniz bir yer var mı?

  3. Profile photo of ahmet tekin
    ahmet tekin 6 sene önce

    tabikide önerebilinecek yerler var fakat bu sitede izin varmı malum reklam yapmış olcaz.

Kimliğiniz ile giriş yapın

veya    

Ayrıntılarınızı unuttunuz mu?

Create Account