Servo Motorlu Mini Sumo Robot

mini-sumo-robot-servo-motorlu

Servo Motorlu MiniSumo Robot

Pic mikrodenetleyici kulanan ilk robot projem (2006 yılından).

Robotun diğer projelerden farkı sürüş motorları olarak dc motor yerine, modifiye edilmiş (hacklenmiş) servo motorlar kullanmam, bu şekilde robot devresinde ek motor sürücüleri kullanmıyorum. Çünkü zaten rc servo motorlar içinde sürücü devreleri bulunuyor.

Servo motor modifiyesi hakkında yazdığım çizgi izleyen robotlar e-kitabında 3.projeyi inceleyiniz, modifiye işlemi adım adım anlatılmıştır.

 

İki kızılötesi sensörlü - Sensörler 45 derece yanlara bakıyor.

 

Robot Gövdesi

Robotun gövdesini Erector, meccano setleri gibi satılan metal inşa setlerinden yaptım. Bu tür inşa setleri metal parçaları, vidaları ve somunlarıyla geliyor. Basit bir minisumo gövdesi için oldukça uygunlar.

 Lego Tekerlekler

Robotta iki adet 8cm çaplı lego tekerlek kullanıyorum. Lego Tekerlekler hem iyi sürtünmeli hem de büyük çapları nedeniyle robotun daha hızlı yol almasını sağlıyorlar.

 

 

Robot devresi delikli pertinaksa yapıldı

 Robot Devresi

Robotun devresi oldukça sade, karar ünitesi mcu 16F628 kullanıyor. Voltaj regülatörü olarak LM2937 kulanıyorum. Kızılötesi ledleri sürmek için standart LM555 devresi ve iki adet de PNA4602M IR alıcı dedektör kullanıyor.

 

 PNA4602M IR Dedektörler

Bu dedektörleri kullanmayı çok seviyorum çünkü hatasız çalışıyorlar. Çıkışları diğer kızılötesi dedektörler gibi gürültü değil. Temiz bir çıkış veriyorlar. Dedektörün güç girişine 100nF kondansatör bağlamak yeterli. PNA4602M’in sinyal çıkışı 1. bacağı, çıkış ters yani engel yokken 5V engel varken 0V çıkıyor. Çıkışa bir led ve 1kohm direnci seri bağlayıp 5V’a bağlıyorum. Bu şekilde engel algılaması gerçekleştiğinde sinyal çıkışı 0V oluyor ledin üzerinden akım geçiyor ve yanıyor.

LM2937 Voltaj Regülatörü

Bu voltaj regülatörü strandart LM7805 regülatörüne göre büyürk bir üstünlüğe sahip. O da 5,5V’dan dahi regülasyon yapabilmesi yani regülatör girişine 5,5V verdiğimizde dahi çıkıştan stabil olarak 5V alabiliyoruz. Bu değer 7805 gibi voltaj regülatörleri için 6,5V. Robotta yalnızca 4 pil kullandığm düşünülürse aradaki farkın önemini kavrayabilirsiniz. 4 pil tam şarjda 6V yapıyor. 6V servo motorlara doğrudan bağlanıyor ve pic , IR dedektör devresi de voltaj regülatörü çıkışından (5V) besleniyor. Bu entegrenin bir kaç üst modeli daha mevcut (LM2940 gibi) tek farkları çıkıştan alabileceğiniz maksimum akım değeri, LM2937 için bu değer 500ma ve gayet yeterli. LM2937 gibi çok düşük voltaj farkıyla verimli regülasyon yapan modellere LDO (low drop out) modelleri deniyor.

Mini Sumo Robotun Programı:

Robotun programını Microcode Studio’da yazdım. Picbasic Pro kodları oldukça basit kodlardan oluşuyor. Servo motor kullanmak isteyenlerin de programı incelemelerini tavsiye ederim.

@ DEVICE pic16F628, INTRC_OSC_NOCLKOUT
@ device MCLR_off
‘[Robots101.com]
output 0
output 1
input 2
input 3
Durum:
if portb.2=0 and portb.3=0 then geriileri
if portb.2=0 then sagengel
if portb.3=0 then solengel
if portb.2=1 and portb.3=1 then ileri
goto durum
‘—————–
x var word
‘—————–
ileri:
Pulsout 0, 200
pulsout 1, 100
pause 18
goto durum
‘—————–
Solengel:
Pulsout 0, 200
pulsout 1, 200
pause 18
goto durum
‘—————–
sagengel:
pulsout 0, 100
pulsout 1, 100
pause 18
goto durum
‘—————–
Geriileri:
For x = 1 to 30
Pulsout 0, 100
pulsout 1, 200
pause 18
next
pause 100
for x = 1 to 50
pulsout 0, 100
pulsout 1, 100
pause 18
next
goto durum
‘—————–

Video:

Video robotun ilk adımları, balkonda deniyorum. Programlanmış amacı engellerden kaçmak ve yalnız iki algılayıcıyla iyi iş çıkarıyor..:)

Fırat Dede // 2006

0 Yorum

Kimliğiniz ile giriş yapın

veya    

Ayrıntılarınızı unuttunuz mu?

Create Account