Sinan Paşa Mini Sumo V(1-2-3)

sinan-pasa-ver-3-mini-sumo-robot

sinan-pasa-minisumo-robotSinan Paşa Mini Sumo Robot Serisi (Versiyon 1-2-3)

Merhaba, sizlere “Sinan Paşa” isimli minisumolarım hakkında bilgiler paylaşacağım. “Sinan Paşa V1” benim için çok değerli çünkü benim ilk robotum. Robotumu yapmaya başlamadan önce biraz araştırma yaptım daha önce yapılan minisumo’ların videolarını izledim ve yazılarını okudum.

İlk önce Japonya’daki yarışmadan bir kare göstereyim :)


Sinan Paşa Mini Sumo Versiyon 1 – İlk Proje

İsinan-pasa-cadlk olarak mekanik kısmını tasarladım. Ön kısmı için baya kafa yormuştum en sonunda rampa gibi bir tasarıma karar verdim. Ön parçayı çelikten freze tezgâhında işlettim. Şasesini ise kendim yaptım. Tekerlerini de pirinçten tornada işledim.

Mekaniğini Solidworks’de tasarladım. Mekanik işler bittikten sonra elektronik devresini yapmaya başladım. Sensör olarak Sharp340K sensörünü, mikro denetleyici olarak 16F84, motor sürücü olarak L298P kullandım. Batarya olarak 1A 7.4V Lipo Batarya kullandım

 

sensor-side-sharp-pcb

Sharp GP2Y0D340K Sensör Devresi

l298p-driver

SMD’den DIP’e dönüştürdüğüm L298P Motor Sürücü Devresi

Sinan Paşa V1 in Ana Devresi

Sinan Paşa V1 in Ana Devresi

 

sinan-pasa-mini-sumo-robot-ver12-569x355

Sinan Paşa V1

Bu robotu yaparken çok fazla tecrübe elde ettim. İlk önce mekanik paçaları işleyip sonra devreyi yapmamdan dolayı devreyi mekaniğe sabitlemem de sıkıntı çıktı. Motorları şasenin üstüne olacak şekilde planlamıştım ama ön parçadan dolayı çıkan bir sebepten şasenin altına sabitlemem gerekti. Kullandığım Lipo bataryanın + ve – eksi uçlarını aynı anda kestim ve kısa süreli havai fişek partisi verdim. :) Bataryanın yüksek amperli olmasının gerekli olmadığını öğrendim.


 

Versiyon 2 – Daha Fazla Teknik!

sinan-pasa-ver-2-mini-sumo-robot

Bir sonraki robotum  “Sinan Paşa V2” . 2-3 haftalık tasarım aşamasından geçti. İlk robotumdaki hataları, eksikliklere dikkat ederek güzel bir tasarım yaptım. Devresini Saygı Değer Hocam Abdurrahman KAVUN’un yardımıyla bitirdim. Yeni Lipo bataryayı 500mAh olarak aldım yerden epey tasarruf etmiş oldum.

Robotun Mekaniği

Robotun Mekaniği

Sinan Paşa Ver.2

https://www.youtube.com/watch?v=sFv0KRzm7mA

sinan-pasa-ver-2-mini-sumo-robot-2

 

Bu sefer motor sürücü olarak MC33926 Motor Driver kullandım. Mikro denetleyici olarak 16F876A kullandım. Ayrıca voltaj regülatörü ile program da ki taktiklere göre motorlara giden voltajı değiştirdim.

Sensör olarak Sharp340K yı kullandım. Bence minisumoda en ideal sensör sharp340k çünkü küçük çok fazla yer kaplamıyor ve dijital ben bu yüzden bu sensörü tercih ediyorum.


 

Versiyon 3 – Son!

sinan-pasa-ver-3-mini-sumo-robot

1 yıl aradan sonra “Sinan Paşa V3”  robotunu yapmaya karar verdim. Robotu 1 ayda yaptım. Bu sefer mekaniğe yoğunlaştım. Devresi ilk robotum “Sinan Paşa V1” ile aynı aradaki tek fark bu robotumda LM317T var.

mini-sumo-robot-completed

 

sinan-pasa-SLT20-wheels

 

 

Ağırlığın %60’ı önde %40’ı arkada yaklaşık 500 gram oldu. Tekerler SLT20P yere tutunması muhteşem! Şu ana kadar kullandığım en iyi tekerler birde ağır olmasıyla ağırlığı motorlara almış oldum ve maksimum verim aldım.

sinan-pasa-top-side

mini-sumo-robot-with-steel-blade

 

 

 

 

 

 

 

Bu robotumla MEB 8. Uluslararası Robot Yarışmasında 5. oldum. Son maçta motor tutucum kırılınca elendim. :/

Örnek Mini Sumo Programı

#include <16f628a.h>
#fuses HS,NOWDT
#use delay (clock=20000000)
#byte port_a=5
#byte port_b=6
#bit solda=6.7
#bit sagda=6.0
int sensor,i;

main(){
set_tris_a(0x00);
set_tris_b(0xff);
port_a=(0x00);

while(1){
if (solda==0) {delay_ms(5000); port_a=(0x06); break;}
if (sagda==0) {delay_ms(5000); port_a=(0x09); break;}
}

while(1){

sensor=port_b&0x1f;

switch(sensor){
case 24: port_a=0x09; break; //competitor on right side
case 16: port_a=0x09; break; // competitor on right side and middle side
case 12: port_a=0x06; break; // competitor on left side
case 4: port_a=0x06; break; // competitor on left side and middle side
case 20: port_a=0x05; break; // competitor on middle side
case 0: port_a=0x05; break; // competitor left middle right
}
}
}

1 Yorum
  1. Profile photo of Bahattinates
    Bahattinates 7 ay önce

    merhaba. hayirli.isler.dilerim.size. robotlariniz. harika. elin koluna saglik. allaha. emanet olun

Kimliğiniz ile giriş yapın

veya    

Ayrıntılarınızı unuttunuz mu?

Create Account