Sinan Paşa V.2 Mini Sumo Robotu

mini-sumo-robot-sinan-pasa

 

Sinan Paşa V.2Sinan Paşa Mini Sumo Robot

Herkese merhaba sizlere yapmış olduğum “Sinan Paşa”  mini sumo robotu hakkında bilgiler paylaşacağım.

 

Kullandığım Malzemeler

  • 2 adet Pololu Motor.
  • 2 adet Pololu Motor Sürücü.
  • 3 adet Sharp GP2Y0D340K sensörü.
  • 1 adet Zippy 11.1V 500 mA Lipo Batarya.
  • Pic 16F876A Mikrodenetleyici.
  • Lazer Kesim Şase ve Bıçak

    000_0041

Batarya

Lipo Batarya’ yı Fırat DEDE’nin tavsiyesi üzerine düşük amperli aldım. Yarışmada pilin bitmesi gibi bir durum olmadı. Böylelikle yerden de tasarruf etmiş oldum.

Lipo Batarya Özellikleri:

  • Voltaj: 11,1V (3 Hücre)
  • Akım: 500ma

.

  000_0042

Robotun Devresi

Mini sumo’mum devresini Abdurrahman Kavun Hocamın yardımıyla çizdim. Devrem 16F876A ile çalışıyor. Motorları pololu motor sürücüleri ile kontrol ettim. 5-28V arasında geniş bir voltaj aralığını destekleyen sürücü motor başına 3A, anlık olarak 5A akım verebilmektedir. Düşük voltaj, yüksek akım ve sıcaklık korumaları ile dayanıklı ve güvenli bir motor sürücü kartıdır.

lm

.

.

LM317T’yi motorların gerilimlerini ayarlamak için kullandım. Şekilde ki R1 trimpotunun değerine göre çıkış gerilimini istediğimiz şekilde ayarlayabiliyoruz. Trimpotun değeri önemli ben oraya 4K7 değerinde trimpot koydum max. volatjı 10,05 V min. 1,31 V çıkış alabilmekteyim. 4K7 yerine 1K koysaydım max. voltajı 7,04 V olacaktı. Tabi burada pilin voltajıda önemli bu değerler 12V’luk batarya içindir.

.

.

000_0039

Mekanik

Mekaniğini Autocad’de ve Solidworks’de çizildi. Bıçağı çelik saç’tan yaptığımız için robotun ağırlığı 440 gram oldu. Ağırlık merkezini eşit bir şekilde dağıtmaya çalıştım ama yinede ön taraftaki ağırlık arkaya göre çok daha azdı. Şase ve ön bıçak lazer ile kestirildi. Motorları gövdeye tutturmak için 12mm’lik motor bağlantı aparatları  kullandım.   mekanik

.

.

.

.

.

Motorlar

motor Motor olarak Pololu HP Mikro Motor 100:1 motor kullandım. Motora yüksek voltaj vererek daha güçlü çalışmasını sağlıyoruz.

  • 6V’ta serbest çalışma hızı 320 rpm,
  • 6V’ta serbest akımı 80mA,
  • 6V’ta zorlanma akımı 1600mA,
  • 6V’ta zorlanma torku 2.2 kg.

Program

Programı C dilinde yazdım.

#include<16f876a.h>

#fuses HS, NOWDT

#byte port_a=5

#byte port_b=6

#byte port_c=7

#use delay (clock=20000000)

int sensor;

main(){

set_tris_c(0x3c);

set_tris_b(0xff);

set_tris_a(0x01);

port_c=0x3c;

port_a=0x01;

while(1){

if(input(PIN_A0)==0) {delay_ms(5000); port_c=0x62; break;}

if(input(PIN_B7)==0) {delay_ms(5000); port_c=0x81; break;} }

while(1){

sensor=~port_b&0x06;

switch(sensor){

case 0: port_c=0x62; //sağa

case 2: port_c=0x62; break; //düşman sağda

case 6:: port_c=0x62; break; //düşman sağda ve ortada

case 3: port_c=0x81; break; //düşman solda

case 10: port_c=0x81; break; //düşman solda ve ortada

case 7: port_c=0x82; break; //düşman ortada } }}

 Yardımları için;

  • Abdurrahman Kavun,
  • Fırat DEDE,
  • Yüksel ÇINAR,
  • Murat AKDOĞAN,
  • Kaan Melih BOZDAĞ ve
  • Ömer Selim KESKİN’e

 teşekkür ederim.

1 Yorum
  1. Profile photo of Bahattinates
    Bahattinates 3 sene önce

    merhaba arkadaslar. verdiginiz bilgilerden dolayi. sizlere.cok tesekkur. ederim.
    firat dede. cok tesekkur .ederim. siteniz harika. devamli takip. ediyorum.allaha .emanet.olun.
    islerinizden . basarilar. dilerim.

Kimliğiniz ile giriş yapın

veya    

Ayrıntılarınızı unuttunuz mu?

Create Account