SÜVARİ MİNİ SUMO ROBOT PROJESİ

suvari_tasarım7

Sizlere 2011 Nisan ayı içerisinde bir arkadaşımla birlikte tamamlamış olduğum SÜVARİ mini sumo robot projesi hakkında bilgi vermeye çalışacağım. Umarım beğenirsiniz :) Süvari, 2 adet yarışmaya katılmış ve deneme imkanı bulunmadan girdiği yarışmalarda iyi bir performans sergilemiştir.  İlk katıldığı  SAURO 2011 den sonra tasarımda bir takım değişiklikler yapılmış fakat beklenen performansı gösterememiştir. Bu robotta 2 adet 6V, 140 rpm redüktörlü motor kullanılmıştır.

İlk genel tasarım mantığı olarak robot ilk 5sn 10×10 cm boyut kuralına uyduktan sonra robotun ilk hareketinden itibaren basit bir kam mekanizması ile yanlardaki ve arkadaki eğik düzlemin düşerek robotun buyutunun 23x 16 cm gibi bir değere ulaşmasıdır. Ekstra eğik düzlemleri koyma sebeplerinden birincisi ilk katılacağı yarışmanın 3’lü mini sumo müsabakası olması, böylece yanlardan ve arkadan gelebilecek saldırıları engelleyebilmek, ikincisi ise robotun yavaş olması sebebiyle arkadan çok savunmasız olmasıdır. Ayrıca fazla yapılmamış ilginç bir tasarım olmasını istemiştik.

İsterseniz öncelikle robotun tasarım aşamasından bahsedeyim. Sizinde anlayacağınız üzere robotun şasisini oluşturan parçaların önce ölçümlendirilip tasarlanması gerekmekteydi. Bu nedenle  bir 3D modelleme programı olan SOLİDWORKS ‘ü kullandım. Bu programın tasarımın bu hale gelmesindeki payının büyük olduğunu söyleyebilirim. Nedeni ise kafanızda oluşturduğunuz tüm boyut ve mekanizmaları burada oluşturup malzemelerini belirlediğiniz takdirde size ağırlını aşağı yukarı verebilmesidir. Fakt şunu ifade etmeliyim ki  üretim aşaması bilgisayarda oluğu kadar kolay olmuyor :)

 

 

Sİzin de farkettiğiniz gibi tasarım yapım aşamasında ufak değişikliklere uğramış. Bu resimleri oluşturduktan sonra artık elimde kullanmam gereken malzemeler ve ölçüleri mevcuttu. Sırada gerekli malzemeleri almak kalmıştı. Şu ana kadar işin hiç elektronik kısmından bahsetmedim çünkü bir makineci olarak iyi bir projenin öncelikle mekanik açıdan sorunsuz olarak tamamlanması gerektiğine inanıyorum. Böyle diğerlerine nazaran daha kompleks bir projeniz varsa emin olun ağırlık başınıza bela olacaktır. Nitekim ne kadar  modelleme de ağırlık değerlerine ulaşabiliyor olsak ta gerçekte bazı problemlerimiz oldu.

Alışverişe öncelikle motorları alarak başladık. Motorlar daha önce de bahsettiğim gibi 6V 140 rpm redüktörlüydü. Tekerlek için ise 50 mm dış çaplı ve pirinç göbekliydi. Motor mil çapı ise 3mm idi. Fakat pirinç göbekler ( özgül ağırlık 8.5 gr/cm3) olması ağırlık konusunda biraz sıkıntılı olabilirdi. Göbek mile 1 adet M3 setuskul vidası ile bağlanmıştı. Düşük momentler ileten tekerlekler için  ideal bir bağlanma şekli.

Şasi için diğer gerekli malzeme  1 adet 100x100x 5 mm ve 2 adet 100x100x3 mm olmak üzere siyah renkli pleksiglas almaktı.Bu pleksiglas katmanlarını birbirine belirli aralıklarda monteleyebilmek için ise M4x80 mm 3 adet cıvata gerekliydi. Diğer malzeme ise eğik düzlemler için .20 mm et kalınlığında yay çeliğiydi.

 

 

Sıralayacak olursak: 

  • 6V 140 rpm redüktörlü motor
  • 50 mm dış çaplı pirinç göbekli tekerlek
  • M4x80 mm 3 adet
  • M2x10 (bol miktarda)
  • 4 adet çift vida bağlantılı menteşe
  • 1 adet 100x100x 5 mm ve 2 adet 100x100x3 mm pleksiglas
  • Eğik düzlemlerin düştükten sonra sabitlenmesi için neodyum mıknatıs 10x20x3 mm
  • Ve katmanların arasında burç vazifesi görmesi için çap 25 mm tahta

Üretime ilk 5mm kalınlığındaki pleksiglas’ın teknik resme uygun olarak dekupaj testeresi ile kesilip delik gereken yerlerinin matkap ile delinmesiydi. Bu işlemin sonunda motorlar plastik kelepçe yardımıyla bu katmana monte edildikten sonra silikon ile iyice sağlamlaştırılmıştır. Daha sonra sırasıyla 2. Ve 3. katmanlarda testere ile kesilip matkap ile gereken yerlere delikler açılmıştır. Torna vasıtası ile tahta burçlar içerisinden  M4 vidalar geçecek şekilde oyulduktan sonra ilk taslak montaj gerçekleştirildi.

Eğik Düzlemler

Genel olarak tasarım şekillenmeye başladıktan sonra yay çeliğinden metal makası kullanılarak 4 adet eğik düzlem kesildi ve bu sac parçaları ilk tasarım ölçülerine göre çekiç ve mengene yardımıyla büküm işlemi gerçekleşti. Menteşeler için gerekli delikler breyz matkap vasıtasıyla gerekli yerlerinden delindi. Ve eğik düzlemler takılmadan önce zımpara ile uç kısımları parlatıldı. Sonuç olarak mekanik dizayn tamamlanmış oldu.

Daha önceden belirlemiş oluğumuz 800Mah 25c 11.1v lipo batarya daha önceden öngörülen yere takıldı. Lakin sıra anakart ve sensör ağırlıkları da göz önünde bulundurularak tartma işlemine geldiğinde 540 gr. gibi bir değer  okuduk. Tam bir hayal kırıklığıydı :) Umutsuzluğa kapılmadan 30 gr. azaltma işlemine başladık ki işin en can sıkıcı kısmı da buydu. Tornacı kimliğimle :) pirinç tekerlek göbeklerini alın torna ve delme gibi gereksiz ağırlıkları azaltma yoluna gittim. 25 gr kadar azaltabildim. Diğer 5 gr. ise vida fazlalıklarını pense yardımıyla keserek azalttım. Sonuç olarak mekanik olarak tasarım sorunsuz hale getirildi.

Elektronik Kısım & Sensörler

Kullandığım sensörlere gelince 2 adet CNY70 kontrast sensörü 2 adet dijital  kızılötesi sensör  (HTS Sensör) 1 adet de kızıldev kızılötesi sensör.

Anakart olarak Rokart ve microcontroller olarak Pic16F628A motor kontrol için ise L293D kullandım.

Tasarımın geliştirilmiş 2. kısmını ise kısa bir süre sonra anlatmaya çalışacağım. Elektronik olarak mini sumo projeleri benzer yapıya sahip olduklarından mekanik olarak biraz daha ayrıntılı anlatmaya çalıştım. Umarım faydalı olur. Ve şunu da belirtmeliyim ki mini sumoların mekanik olarak iyi olabilmesinin 3 ana kriteri vardır:

  • Tekerlekler ( sürtünme, çap)
  • Eğik düzlem
  • Motorlar (hız & tork)

Bu kriterlerinin 1 tanesinin bile zayıf olması robotun kötü bir performans göstermesine neden olur. Yani bir yanlış diğer iki doğruyu da götürür. :)

Robotun Fotoğrafları:

 

5 Yorum
  1. Profile photo of Fırat Dede
    Fırat Dede 6 sene önce

    Final cümlesi harika..:)

  2. Profile photo of uğur sarıtaş
    uğur sarıtaş 6 sene önce

    mükemmel paylaşım :) yarışmada en beğendiğim robottu :D

  3. Profile photo of osman semih kayhan
    osman semih kayhan 6 sene önce

    bütün sırları vermişsin :))

  4. Profile photo of Emrah BUDAK
    Emrah BUDAK 6 sene önce

    Çok güzel bir açıklama olmuş ağzına sağlık :) Umarım bu yıl uğraştığına değebilecek şekilde yarışır :) Genelde robotlar bu konuda pek yardımcı olmuyorlar bize ama onlar kul yapımı işte :D Başarılar dilerim :)

  5. Profile photo of ibrahim Savrukoğlu Yazar

Kimliğiniz ile giriş yapın

veya    

Ayrıntılarınızı unuttunuz mu?

Create Account