Yengeç! İztech Tasarla Yap Yapıştır Robot Kategorisi İkincisi

yengec-robot

Geçtiğimiz haftalarda İztech Robot yarışmasındaydık İTÜ Robotik Kulübü olarak. Tasarla Yap Yapıştır kategorisinde (az sonra değineceğim) ikinci olduk. Toplam 6 kişinin çalışmasıyla ortaya çıkan projenin tüm ayrıntılarını bu yazıda bulabilirsiniz.

Tasarla Yap Yapıştır Kategorisi Nedir?

24 saat içinde 2 – 6 kişilik bir ekibe bir amaç veriliyor ve süre sonunda ortaya çıkan robotlar bir amaç için yarıştırılıyor. Amacımız Mars’a gönderilen Curiosty kaşif robotu’nun da yaptığı gibi; önde bir yörünge takip edip sonrasında bir cismi bulması ve cismi ilgili alana götürmesi. Bu götürme işleminde iç farklı yöntem kullanılabilir: 

  1. Sürükleme
  2. Tutma
  3. Kaldırma

Biz en yüksek puanlı olan ve tabi yapması en zor olan kaldırma’yı seçtik. Yarışma saat 14:00’de başlayıp ertesi gün aynı saatte bitti. Bir çok ekip projeleri yetiştirmek için sabahladı. Bizim ekibimiz de gece 2 – 7 arasında kısa bir dinlenme yaptı:)

Proje Ayrıntıları

Yarışmada belli malzemeler veriliyor. Tabi istenilen de genellikle verilen malzemelerle projelerin yapılması ama bazı yanlış seçim malzemeler nedeniyle projede kendi malzemelerimizi kullandık. Malzeme Listemiz

  • Pic16F877A
  • L293D
  • 7805
  • CNY70 x 5
  • MZ80 Kızılötesi Sensörler x 2
  • Standart Rc Servo Motor
  • Mikro Rc Servo Motor
  • 6V 400 Rpm Kronos Dc Motor x 2
  • Delikli Pertinaks
  • Led, direnç, soketler ve genel malzemeler…
  • Knex’ler! Bolca kullandık.

Yarışma başlar başlamaz 6 kişilik ekibi 2-2-2 böldük. [one-third last=no]Programlama & Elektronik

  • Mert Kahyaoğlu
  • Fırat Dede

[/one-third] [one-third last=no] Tasarım & Mekanik

  •  Ali Taşan
  • İbrahim Savrukoğlu [/one-third]
[one-third last=yes]Destek 
  • Veysel Özdil
  • Utku İlkimen
[/one-third]
Hızlı bir başlangıçla ben ve Mert arkadaşım zaten %99’u standart olan elektronik devrelere giriştik.

Elektronik Sistem

Devrelerin delikli pertinaksa yapılması kuraldı. (Tabi kural dışı çalışan bir kaç ekip de vardı) Bu nedenle hem sensör kartını hem ana devreyi alttan kablolar da kullanarak lehimledik. Elektronik sistemin şeması aşağıdadır.
7805 11,1V Li-Po’yu 5V’a indiriyor. 5V tüm devrenin beslemesini oluşturuyor. Pic 16F877A’dan L293D enable pinlerine HPWM çıkışları gidiyor.
Sensör kısmında 5 CNY70 kullandık. Kısa parkur düşünüldüğünde (2-3 metre) 3 sensör de gayet yeterli olabilirmiş.. Zaten sensörlerimizin gazabına da uğradık.

Mekanik Sistem

Mekanik’te Ali ve İbrahim arkadaşlarımı e çok zorlayan (aslında zorlanmadılar, buradan da tebrik ediyorum) kaldıraç kısmıydı. Tabi düşündüklerinizi metal kullanmadan knex’le yapmak bir hayli zor. Yukarıdaki fotoğrafta iki servo motor gizli..:)

Program

Robotun programı Picbasic dilinde yazıldı. Zaman darlığından son aşamayı (Cismi tuttuktan sonra uygun yere bırakma) programlayamadık.

Program eklenecektir.

0 Yorum

Kimliğiniz ile giriş yapın

veya    

Ayrıntılarınızı unuttunuz mu?

Create Account